北方民族大学 张春涛 胡 洋 郭立新 李 磊

基于RBT-6TS03S型串联机器人运动控制系统的软件设计

北方民族大学 张春涛 胡 洋 郭立新 李 磊

本文基于Mac3003ssi2运动控制卡的开放性设计，结合Windows系统平台和 VC++6.0编程环境设计了基于RBT-6TS03S型串联机器人的运动控制系统。阐述了系统的软件开发架构，介绍了系统的软件开发流程，实现了机器人的圆弧插补运动以及人机交互等功能。实验证明，该运动控制系统在RBT-6TS03S型串联机器人平台上运行平稳。

机器人控制系统；软件设计；圆弧插补

0.引言

随着科学技术的发展和制造业对自动化生产的需要， 工业机器人在加工制造、焊接制造及其装配制造等工业生产线上都有着极其广泛应用。机器人是典型的机电一体化装备， 自动化制造业中的工业机器人是一种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动化设备。目前，工业机器人的控制系统都是封闭的，各公司采用自己专用控制器，同时大部分的机器人软件系统也采用专门的系统进行设计与开发。传统的工业机器人采用的是专用操作系统以及封闭控制结构，无法对其软硬件内部结构及控制原理进行分析，在一定程度上保障了产品的知识产权，能够满足一些工业自动化的生产的需求，但是在实际工业生产应用中带来了一定的不便，同时也为机器人的研究开发增加了困难。因此就出现了各类开放式的机器人运动控制器以及软件系统，很多高校和研究所已对其进行了深入的研究，软硬件开源已经成为了一种发展趋势。……