孙 俊 陈可际 裴晓飞 过学迅 孙陈迪

(现代汽车零部件技术湖北省重点实验室1) 武汉 430070)(汽车零部件技术湖北省协同创新中心2) 武汉 430070)



气压ABS的硬件在环仿真与测试*

孙 俊1,2)陈可际1,2)裴晓飞1,2)过学迅1,2)孙陈迪1,2)

(现代汽车零部件技术湖北省重点实验室1)武汉 430070)(汽车零部件技术湖北省协同创新中心2)武汉 430070)

为获得接近实车环境下的测试结果，搭建了基于Labcar的气压ABS硬件在环仿真系统.在Labcar PC中搭建了车辆制动模型，将其编译后下载到Labcar仿真工控机中运行.开发了嵌入式ABS控制器，实现对气压ABS执行器的实时控制.利用Labcar的轮速发生板卡模拟轮速信号并进行数据采集，同时通过该板卡可模拟常见的轮速故障.在所搭建的硬件在环系统中进行了ABS高附、低附路面的试验，试验结果表明，该硬件在环系统能够满足ABS控制器的仿真测试需求.

车辆工程；气压ABS；动力学模型；轮速信号模拟；硬件在环

0 引 言

硬件在环仿真技术(hardware in the loop，HIL)是一种用于测试ECU的功能、系统集成与通信的方法[1].由于在试验系统中嵌入了难于用模型表示的实物，有效提高了仿真测试的准确度[2-3].

国外有关ABS HIL仿真技术已比较成熟[4-8].国内对制动防抱死的研究主要集中在液压制动系统方面，有关气压ABS HIL的研究相对较少.文献[9]侧重介绍了基于Labcar的气压ABS HIL仿真平台的搭建，同时利用该平台对以滑移率为目标参数的控制算法进行了仿真；郭芹凤[10]对制动过程的数学模型、ABS的控制算法和ECU的软硬件设计做了详细的介绍，文献[3]对ABS系统的制动效能和制动稳定性进行了仿真分析，但这两篇文献都是将气源、制动踏板及制动轮缸以数学模型的形式接入到HIL仿真系统，很难准确的反映实际情况；……