许金钢，常计东，刘思聪，王福心

（华北理工大学电气工程学院，河北唐山，063000）

基于GPS定位的自动引导小车设计

许金钢，常计东，刘思聪，王福心

（华北理工大学电气工程学院，河北唐山，063000）

针对未来汽车的发展，本文设计了一种无人驾驶的自动引导小车。系统通过GPS定位导航模块获得小车的位置，当给定终点位置后，利用坐标比对的方式实现自主导航。通过测试验证，可以将导航精度控制在10米之内。

自动引导小车；GPS；自主导航

0　引言

随着GPS技术的迅猛发展，人们对移动载体的定位更加快速、精确，这为实现无人驾驶技术提供了一个平台。本文以GPS定位技术为基础，结合通信、自动控制、单片机等技术，设计并开发出了一辆具有自动引导功能的智能小车，对无人驾驶技术的研究具有重要意义。

1　系统的总体方案设计

以STM32单片机为核心处理器，包括主控系统模块，电源模块，GPS定位模块，GSM通信模块，电子罗盘模块，电机驱动模块等。上位机软件采用MFC编程，界面友好、易于操作，通过上位机与智能小车通信，实现系统的自主导航功能。

2　系统的硬件设计

2.1STM32主控系统模块

基于小车整体性能的考虑，选用了STM32F103ZET6作为主控芯片，相对于51单片机它高速、低功耗、抗干扰能力强。作为控制系统的核心其功能是采集信息和对数据进行处理。

2.2电源模块

由于系统中的各个电路模块所需要的工作电压和工作电流各不相同，因此电源模块应该包括多种稳压电路。对于7.2V的电源，只进行简单的滤波处理，防止电压出现大的波动。……