庞晓楠　王　磊　李向阳

(1.海军潜艇学院　青岛　266000)(2.海军航空工程学院指挥系　烟台　264001)



基于速度匹配的舰载导弹SINS原位标定方法研究*

庞晓楠1王磊2李向阳2

(1.海军潜艇学院青岛266000)(2.海军航空工程学院指挥系烟台264001)

提出了一种基于速度匹配的多种发射装置通用的舰载导弹捷联惯导原位标定方法，分析了标定参数误差对于导航精度的影响，设计了标定方案和标定流程，研究了标定算法，试验结果验证了所提方法的可行性和有效性。

舰载导弹; 速度匹配; SINS; 原位标定方法

Class NumberTN 957.51

1　引言

惯导系统经过长时间的使用和贮存，其惯性器件(陀螺和加速度计)参数如零偏和标度因数都会发生变化，参数变化会惯导系统使用精度下降。造成参数变化的主要因素有[1～2]：

1) 惯性器件内部环境如磁性环境随时间发生变化，造成器件标度因数变化；

2) 惯性器件其结构材料本身的弹性后效、弹性滞后、材料蠕变以及加工过程中的残余应力等造成偏值随时间的变化；

3) 安装惯性器件的结构件变形；

4) 与惯性器件配套的电路板用元器件零件或其他特性发生变化，也会表现为惯性器件的零偏或者标度因数变化。

2　误差分析

惯性器件误差主要包括陀螺常值漂移、陀螺标度因数误差、加速度计常值零偏、加速度计标度因数误差和惯性器件的安装误差等[3～6]。

2.1陀螺常值漂移

1) 水平陀螺常值漂移

水平陀螺的常值漂移εx和εy，引起水平姿态误差角变化：

(1)

其中，变量下标x表示载体侧向，y表示载体纵向，z表示载体垂向。……