李浩汉　郝慧杰　许逸波　肖建

摘 要：由于飞行控制技术限制、硬件平台局限和模块接口不一致等，传统的四旋翼飞行器测试平台在平台搭建、平台调测、平台可复用等方面难以满足当前实验室的测试需要。为此，建立四旋翼飞行器的动力学建模，设计普适性四旋翼飞行器硬件平台，采用飞行器控制器与处理器分离的方案，实现了快速搭建飞行器测试平台，并使用普适性四旋翼飞行器硬件平台，通过简单的处理器软件模块化调用实现了对多个模块的测试。

关键词：四旋翼飞行器；普适性；可复用；模块化

中图分类号：TP368 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.18.104

随着嵌入式处理器技术、传感器技术和自动控制技术的快速发展及其在实际工程中的广泛应用，微小型无人机技术也逐步趋向高集成度和多功能化。在当前研究较多的空中机器人中，四旋翼飞行器因其简洁的机械结构和灵活的飞行特性，已经成为了理论研究领域和实验室仿真、测试方面的热点内容。同时，多年来，四旋翼飞行器已经成为了各类科技竞赛的常规赛题，激发和带动了无数的人才投入到相关领域的研究中。此外，四旋翼飞行器也在军用和商用领域扮演着越来越重要的角色，发挥着越来越大的作用。

在传统的实验室仿真、测试和科技竞赛中，受研究水平和研究条件等方面的限制，很难实现对四旋翼飞行器在软硬件和机械部分的可靠性保证。另外，鉴于硬件平台局限和模块接口不一致等，传统的四旋翼飞行器测试平台也逐渐暴露出更新换代不便捷、利用率不高和可复用性差等方面的弊端。……