褚福硕，王智华，许少博，杨三永

（广东海洋大学海洋与气象学院，广东　湛江　524088）

一种新型水陆空潜四栖遥控机器

褚福硕，王智华，许少博，杨三永

（广东海洋大学海洋与气象学院，广东湛江524088）

为解决目前海洋上机器自动化探查技术中分离式技术的不成熟与作品设计的缺陷问题，对水陆空三栖遥控机器进行改进，通过六轴多旋翼飞行器以及万向轮并加入潜水模块，增加机械自动化探查功能并实现水陆空潜四栖的可行性。该四栖遥控机器通用性强，不停留于模型不变的老旧模式，同一车体通过简单的结构变化能实现水陆空潜四栖运动，相比普通两栖有更多的功能，同时设计轻巧，减少了机器探查技术因分离式探查而带来的器械成本，其简单的操作运行模式更具研究价值。

四栖；遥控；飞行器；潜水

目前国内外关于多栖跨海空飞行器的研究着重在大型可应用军事型无人机的开发，如2008年10月美国先期研究计划局（DARPA）提出了一种融合飞机空中飞行能力、水面航行能力，以及潜艇水下航行能力的混合飞行平台的设想（图1），但因受限于大型潜水器上动力系统和结构布局等难题，故还需长时间的研究才能实现。国内关于大型多栖飞行器上的研究中外形设计多于技术开发，关键技术还不成熟，并且关于多栖飞行器的研究尚未开展，故对于大型多栖遥控的关键难题仍有待深入研究。

图1　DARPA的“遥控潜艇”概念设计图［1］

目前用于各种用途的遥……