王丽平 陈光伟

摘 要：文章设计一个伺服电机位置控制系统，以西门子S7-200PLC为控制单元，通过高速脉冲输出控制伺服驱动器，驱动伺服电动机带动机械手运动，利用伺服电机上的编码器发出的脉冲信号构成位置反馈，从而可以实现机械手的准确位置控制。

关键词：伺服电机；位置控制；高速脉冲

引言

文章是以亚龙YL-335B型自动化生产线为平台，该生产线中的输送站是最重要的站点，其主要任务是驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下。文章通过S7-200PLC、伺服电机、伺服驱动器及抓取机械手组成伺服电机位置控制系统，利用PLC的高速脉冲输出功能，通过PTO编程实现机械手的准确位置控制。

1 伺服电机位置控制系统的硬件设计

1.1 硬件组成

文章设计的伺服电机位置控制系统由PLC、伺服驱动器、伺服电机和抓取机械手等组成，是一个闭环系统。其工作原理是PLC输出高速脉冲信号给驱动器，通过驱动电机等传动机构带动机械手移动，同时驱动电机自带的编码器反馈位置脉冲数给驱动器，驱动器对两种脉冲进行比较并确定偏差，按一定控制规律运算后得到的校正信号作为伺服驱动器中速度控制器的给定，再经电流调节与功率放大，使抓取机械手朝消除偏差的方向运动，从而实现机械手的精确定位。

PLC选用SIEMENS公司的S7-200系列PLC，由于需要输出高速脉冲驱动伺服电机，PLC采用晶体管输出型。……