摘 要：本次设计主要是体现多功能小车的智能寻径、自动避障，设计中通过不断检测各个模块的传感器的输入信号。循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，当小车跑出所设置的范围时，智能小车自主调整小车的方向位置。

关键词：循迹避障小车；STC89C52单片机；驱动芯片（L298）

一、设计构思

车体设计方面采用的是设计好的车模。购买设计的车模可以合理选取符合本次设计要求的模型，对于特殊要求也可以特殊定做，经过对本次设计小车性能的分析，我们选取的车模为两轮分别驱动，后万向轮转向的车模方案。车前两个轮分别用转速与力矩一样的两个直流电机拖动，后面安装万向轮。这样通过不同位置的电机相互作用后使小车能够原地旋转，360度原地调整方向。

主控制器是采用STC89C52单片机，作为该设计的核心处理器。对于此次设计整体分析，我们不难发现本次设计的主要问题是怎么样实现小车的自行控制，在实现小车智能控制中单片机就显示了它独特的优势。单片机虽然控制系统简单，但是控制性能非常强大，在使用时简单方便，器件易于得到，生产成本低，在我们日常生活中比较常见，在我们大学学习中接触最多，所以综合各种因素考虑，选用STC89C52单片机作为核心器件最为理想。

电源采用的是干电池。数量选择6块干电池，每块电池电压1.5V，再经过特定的电压转换装置将电压转换后供给单片机使用。干电池不仅重量轻、体积小，而且购买方便成本低，置换电池也很便利，非常适合本次的设计，也能满足系统的供电需求。……