林自旺　顾凯杰　王经纬　宋伟山　梁凯旋

摘要：弹跳机器人可以跃过数倍于自身尺寸的障碍物，与轮式移动方式结合可以大大提高机器人的活动范围和对地形的适应能力。本文研制了一种电动弹跳和轮式移动，两种运动方式相集成的复合运动机器人。提出了一种可靠的机器人压缩和释放能量的机构。详细介绍了整个机器人的机械结构设计以及弹跳运动和轮式移动的实现。

关键词：机器人；弹跳运动；轮式移动；结构设计

0 引言

轮式移动机器人在空间探索、海洋开发、家庭应用等领域发挥着重要作用。在相对较为平坦的环境中，仅需要机器人有较为灵活的移动能力，而当遇到地形崎岖、较大障碍物或沟渠时，一般的移动机器人的运动就会受到严重的限制。在复杂的环境中，如地震救灾，机器人要有对地面较强的通过能力和对环境的适应能力。在实际的应用中，为了越过障碍物，要求机器人具有一定的跳跃能力[1～3]。

弹跳机器人可以轻而易举的越过与自身尺寸相当的，甚至数倍于自身尺寸的障碍物或沟渠，因此更适合复杂和不可预测的环境[4]。但是，单纯的机器人弹跳运动会消耗大量的能量，且元件的磨损程度会比较严重，而轮式移动可以适应相对较为平坦的地形。因此，将弹跳运动和轮式移动结合，针对不同的地形，选择适合的运动方式，既可以节省能源，延长元件使用寿命，又可以使机器人的适用范围更广泛[5]。

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