张静 王海荣 翟光辉 曹乐乐

【摘 要】本文介绍了国产杭叉CPC（D） R30叉车4D考核模拟器设计开发和关键仿真技术。该型模拟器是按照《场（厂）内专用机动车辆安全管理人员和操作人员考核大纲TSG N6001-2012》的技术要求设计，在功能上既可以满足叉车作业人员进行操作取证的考核要求也可以满足叉车作业人员进行日常模拟训练的需要。模拟器在建模设计、虚拟现实、运动系统仿真技术、3D立体视景技术、六自由度平台等方面有深入的研究。

【关键词】 叉车 考核 视景系统 建模和仿真

1 前言

本文介绍的4D叉车考核模拟器是按《场（厂）内专用机动车辆安全管理人员和操作人员考核大纲》TSG N6001-2012的技术要求设计的全任务模拟器。其主要功能是通过叉车数学建模和仿真计算对某型叉车动态操作性能进行仿真，通过虚拟现实技术和半物理仿真设备对叉车操作环境进行高逼真度仿真，同时采用叉车考核专家系统对模拟操作进行智能评分。该模拟系统即可用于叉车操作员培训，也可以用于叉車操作员的考核。采用模拟训练方法可以大大缩短专用叉车驾驶员培训周期、降低培训成本，保证训练安全并实现了节能减排。采用模拟器和计算机专家考核系统可以保证训练质量和考核的公正性。模拟器能覆盖95%以上的基本训练课目和训练大纲规定的所有特情处置功能。目前，国内外尚无同类仿真与训练模拟研究成果。

2 系统整体设计思想

根据模拟器对叉车模拟训练和考核的功能需求，仿真系统在硬件组成和设计上参照由中华人民共和国交通部颁发的《JT/T 378 -2005 汽车模拟驾驶培训模拟器-行业标准、国家规范要求》对模拟器的要求。……