崔宝侠， 张　驰， 栾婷婷， 段　勇

(沈阳工业大学 信息科学与工程学院， 沈阳 110870)



基于全景视觉机器人定位的路标提取方法*

崔宝侠， 张驰， 栾婷婷， 段勇

(沈阳工业大学 信息科学与工程学院， 沈阳 110870)

针对全景图像像素点过多、图像复杂导致单一图像分割算法难以提取出图像中人工路标的问题，提出了一种用HSV阈值分割法与OTSU最大类间方差法相结合的算法.通过对两种算法的结合使用，可以更有效地滤除图像中的干扰区域及干扰点，从而将路标从图像中提取出来.利用三角定位法的相交圆法计算出移动机器人的坐标，完成对移动机器人的定位.结果表明，该方法能够提取出全景图像中的路标，有效地避免了错误提取的情况，具有一定的可行性.

全景视觉； 室内环境； 移动机器人； 全景图像； HSV阈值分割； 人工路标； 可行性； 三角定位

目前移动机器人在各个领域广泛应用，如足球比赛机器人、探测机器人及服务机器人等[1]，移动机器人导航技术是衡量其智能水平的关键因素.机器人在未知环境中进行一系列的避障、路径规划等导航行为时，定位问题最为关键，因此，机器人自定位是移动机器人实现导航、运动规划等自主能力的基础[2]，也是评价机器人性能的关键指标之一[3].近年来，室内定位技术作为导航定位技术的重要组成部分，其研究受到了关注[4].在室内移动机器人的定位中，根据采用传感器的不同有多种不同的定位方法，本文研究的是基于……