张鹏，朱志刚，孙文利，胡吉昌

（北京航天控制仪器研究所，北京100039）



基于观测器与前馈控制技术的动态转台控制实验研究

张鹏，朱志刚，孙文利，胡吉昌

（北京航天控制仪器研究所，北京100039）

基于前馈控制技术对动态转台进行控制研究，分析了PID控制在动态转台控制中对于响应带宽提高的缺点。通过实验与Matlab结合辨识了开环系统模型，并与实际数据进行了比对。建立了系统状态观测器，并设计了基于观测器与前馈控制结合的控制器，证明了观测器与控制器的稳定性。最后通过实验证明了观测器与控制器的有效性。

状态观测器；模型辨识；带宽；双十；动态转台

0　引言

动态转台最初用于挠性陀螺的二倍频试验，速率陀螺固有频率、阻尼比、漂移测试和角加速度陀螺频率特性测试等［1］，其性能指标直接关系被检测产品的检测精度。近年来，光纤陀螺及激光陀螺等高精度和小型化陀螺广泛应用于航天、航空领域的飞行器以及导弹等武器的导航与制导。航空、航天领域对飞行器及武器装备的机动性要求越来越高，对陀螺的频响带宽有了更高的要求。目前，光纤陀螺及激光陀螺的带宽基本达到100Hz以上，对性能指标要求高于惯性器件的角振动转台自然也面临着朝高频、大加速度方向发展［2］。同时，由动态转台发展成的仿真转台，是飞行控制系统进行地面仿真的关键设备［3］，能模拟飞机飞行姿态和飞行动态特性，从而达到检验惯性导航与制导系统性能的目的，为实际试飞和进一步改进系统性能提供必要的、科学的参考数据。……