纪培国

（哈尔滨理工大学，黑龙江 哈尔滨 150080）

现代工业机器人结构库应用与设计

纪培国

（哈尔滨理工大学，黑龙江 哈尔滨 150080）

工业机器人是智能制造时代发展的产物，也是一个国家工业制造水平的重要标志。工业机器人关键组成包括控制器、操作机、末端执行器等单元，与具体的生产装置、周边设备等集成在一起能够模拟人的生产制造活动。传统工业机器人设计、制造复杂，可重用性较低，本文提出开发一个工业机器人结构库，引入了模块化设计思想，从结构库中选择相关的组件，按照最简化原则组装在一起，完成工业机器人制造。

工业机器人；结构库；关节；模块化

0.引言

随着电子技术、通信技术、机械制造技术的快速发展和改进，有力地促进了机器人的应用。机器人能够模拟人体操作，在工作空间中实现生产活动。工业机器人是一种特殊的机器人，其是现代工业革命和发展的重要组成部分，具有很强的灵活性、适应性，能够在复杂的、恶劣的、常人不能的环境中进行工作，目前已经在多个国家被列为高新技术发展计划。工业机器人按照不同的原则可以实现不同的分类，非常复杂，工业机器人应用领域多，功能强大，已经在多种场合取代了人力劳动，具有重要的作用。工业机器人设计过程中，传统的机器人开发模式是根据机器人的工作环境和实际需求，设计机器人的连杆和关节，设置机器人运动参数。如果机器人工作空间发生改变，就需要进行再设计工作，传统机器人开发模式不具备可移植性、可重用性，开发周期长，工作量复杂且大，改进工业机器人设计模式已经成为人们研究的重点。……