王业强，李士斌，张立刚，李闯，邢恩浩，官兵

（东北石油大学石油工程学院，黑龙江 大庆 163318）

静态推靠式旋转导向控制指令算法

王业强，李士斌，张立刚，李闯，邢恩浩，官兵

（东北石油大学石油工程学院，黑龙江 大庆 163318）

旋转导向钻井系统代表了当今最高水平的定向钻进技术，而我国对该项技术的研究仍处于初级阶段，急需对该技术进行深入研究。以静态推靠式旋转导向工具为研究对象，根据其内部结构及导向工作原理，寻求针对该类型导向工具的控制指令算法。采用平面圆弧曲线假设法确定可钻达目标点的待钻井段，通过分析该井段的井斜角、井斜方位角及全角变化率，得到可实现按目标方向钻进的控制指令算法，同时将该算法编入导向工具地面控制系统。实验结果表明，该控制算法可根据轨迹要求，准确求出控制指令，实现导向功能。最后做出静态推靠式旋转导向工具的双向闭环控制图，并加以说明，以供科研人员参考。

旋转导向系统；闭环系统；平面圆弧曲线；控制指令；轨迹控制

0　引言

旋转导向钻井系统的出现，使得钻井速度和质量大幅度提高。国外各大钻井服务公司掌握着该工具的核心技术，且对各自产品进行了升级［1-2］。目前商用的系统主要有 Baker Hughes公司的 AutoTrak RCLS、Schlumberger公司的Power Drive SRD和Halliburton公司的Geo-Pilot［3］。我国对该项技术的掌握仍不成熟，且大多数研究针对井下控制部分的导向力分配［4-5］。

笔者以静态推靠式旋转导向工具为研究对象［6］，根据其内部结构及导向工作原理，寻求针对该类型导向工具的地面系统控制指令算法；……