税斌

（四川大学计算机学院，成都　610065）

基于ORCA碰撞避免的人群疏散模拟

税斌

（四川大学计算机学院，成都610065）

0　引言

随着我国城市化进程的推进，例如超市、广场、学校等人群密集的公共场所也越来越多。如何制定正确的人群疏散计划，在突发事件时实现人群快速、安全疏散，将生命财产损失降到最低成为了一个亟待解决的难题。同时，由于公共场所场景的复杂性以及人群运动过程的不可预测性等特点，人群疏散模拟仍然是一个具有挑战性的难题。一般的模拟方法是对人群进行持续的导航，循环的检测周围环境的变化。每次循环中每个个体都根据周围的环境做出相应的调整。在这种方法中全局寻路和局部碰撞避免经常是分开实现的。比较典型的是，通过全局寻路确定到目标位置整体的方向，而通过本地导航实现与场景中其他人以及静态障碍物的碰撞避免[1]。通过全局寻路以及局部导航实现真实人群模拟。1群仿真领域，人群被定义为可以感知周围环境，同时通过选择适当的速度，实现与其他人以及静态障碍物的碰撞避免，并最终到达目的地的智能体。因此在人群导航模拟中，需要实现多智能体的全局寻路与多智能体的局部碰撞避免。

1　问题描述

为了描述简单，我们假设模拟的场景为2D平面，平面底部被划分为若干均匀的正方形网格。每个小的正方形网格S都有自己的位置坐标CS（正方形的中点）。智能体全局寻路计算时，需要使用CS作为路径的中间节点[2]。……