李慧鹏，曹亚运，高　爽，季伟峰

（1.北京航空航天大学惯性技术重点实验室，北京100191；2.中国地质科学院探矿工艺研究所，成都611734）

测试三轴转台误差分析及建模

李慧鹏1，曹亚运1，高爽1，季伟峰2

（1.北京航空航天大学惯性技术重点实验室，北京100191；2.中国地质科学院探矿工艺研究所，成都611734）

以用于测斜仪的三轴转台为研究背景，通过分析其运动规律，探讨了三轴转台不正交度误差源对三轴转台精度的影响，并用MATLAB对它进行了误差建模，仿真计算得出了系统装配不正交时三个坐标的误差率；最后，引入实际测试过程中角度传感器的测量误差，在三轴不正交的前提下又对三坐标测量误差进行了数学建模，通过仿真分析，研究探讨了角度传感器带来的误差规律，在实际应用中为测斜仪标定测试和误差补偿提供了理论依据。

三轴转台；误差建模；误差仿真；转移矩阵

0　引言

转台作为一种测试、半实物仿真的核心设备，其性能直接影响实验的精度。在实际操作中，由于转台设备在制造中热变形、摩擦、振动以及安装过程中误差因素的影响，使得转台在实际运动过程中的轨迹与理想运动轨迹不完全重合，存在一定的误差，最终导致整个系统的精度受到影响。因此，深入研究转台转动时的各个误差来源，并对其进行误差分析建模，采取相应措施消除各类误差因素，对提高整个系统的仿真、测试精度具有不可或缺的意义。本文研究的对象是用于测斜仪标定的三轴转台，研究的主要误差来源是三轴转台的不正交度。……