谢　鹏，黎明柱，王　虎，谢钦善

（ 1.上海交通大学机械与动力工程学院，上海　200300；2.中国中车戚墅堰机车有限公司，江苏常州　213011 ）

随机式凸轮机械手换刀研究与应用

谢鹏1，黎明柱1，王虎2，谢钦善2

（ 1.上海交通大学机械与动力工程学院，上海200300；2.中国中车戚墅堰机车有限公司，江苏常州213011 ）

介绍数控设备机械手换刀宏程序的顺序控制与PMC辅助功能的实现方法。经验证调试，能够准确的调出所需刀具号，保证了换刀的准确性。利用换刀宏程序、PMC程序及加工程序,分析刀具交换故障并快速找出故障点，可缩短维修时间以保证设备的正常运行。

数控；机械手；PMC；故障诊断

0　引言

现代工业生产中，随着设备的智能化水平不断提升，自动化流水线作业应用机械手自动换刀日趋普及。机械手自动换刀能够模拟人手做出各种复杂的动作，按预定的程序、轨迹和要求，实现自动抓取、装载、复位动作，完成各种复杂工件的加工，缩短换刀时间，极大提高了零部件的生产效率。刀库容量大小和机械手的自动程度决定了如数控机床、数控加工中心等设备的多工序加工的能力。本文介绍数控设备换刀宏程序的顺序控制与PMC辅助功能的实现方法，在宏程序及PMC编程后，经过多次验证调试，能够准确的调出所需刀具号，保证了换刀的准确性。

1　原理及流程

1.1 随机式换刀原理

数控设备开机后，必须返回参考点，建立Z轴第一参考点及第二参考点是设备能够正常换刀的前提条件，避免了机械手与Z轴方向的干涉。……