张发厅

（黄河科技学院，河南　郑州　450063）

驱动轮轴助力机械手设计研究

张发厅

（黄河科技学院，河南郑州450063）

本文对机械手的功能及各部位进行了介绍，分析机械手的组成及运动方式，介绍机械手手爪及臂部及腰部和支架的设计计算，以期为机械手的生产厂家进行设计及用户的使用提供参考.

机械手；手爪；臂部；设计

1　引言

机械手是仿照人类的手部结构，按照人们的要求和设定的程序在规定时间内完成取料、物料的传送或者执行某种动作的自动化控制设备.在自动化生产中得到广泛的应用.

本次对驱动轮轴的助力机械手进行设计，主要包括机械与结构部分的设计，驱动机构的选择方面.确定机械手的座标系、自由度问题、驱动机构等部分，为机械手的设计和使用提供理论参考.

2　机械手各部位的运动分析及介绍

2.1机械手各部位的运动分析

工业机械手一般情况下根据手臂的运动形态，按坐标系定位的理论的不同一般可以分为极坐标系、直角坐标系、柱坐标系及多关节式四种类型.本设计中机械手主要由以下部分组成：（1）利用直线气压缸驱动运动机构实现卡具的张合.（2）手部回转运动用回转型气压缸来实现.（3）腕部采用轴承链接，以减小阻力，实现小臂的回转运动.（4）肘部，采用轴承链接，减小阻力，以实现弯臂的回转得以在平面中定位. （5）臂部，采用一个直线型的气压缸进行驱动，推动大臂上下运动以实现大臂围绕腰部的旋转运动……