王　毅，邵　磊

(天津理工大学自动化学院，天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室　天津　300384)



·综述·

管道检测机器人最新发展概况

王毅，邵磊

(天津理工大学自动化学院，天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津300384)

论述了管道检测机器人在现代工业，尤其是石油、天然气、水资源输送行业里广泛应用的重要意义，概括了管道机器人的常规类型及其性能特点，重点介绍和分析了最近五年世界各国针对制约管道机器人发展的不利条件，如垂直管道、变径、弯管、支管和狭小管等，所做的技术改进和研究成果，最后提出了对管道机器人的当前发展观点和未来研究展望。

管道机器人；垂直管道；变径；螺旋驱动；轮式

0　引　言

近几十年，随着自动化技术的极大进步和国民物质生活水平显著提高，各行各业的发展更多地依赖于物料输送。特别地，管道输送凭借着输送量大、方便快捷、低成本等优势，在国民经济中占有越来越大的比重，已广泛应用于石油、化工、能源、食品加工、城市供排水、农业灌溉、核工业等领域。但由于受到输送介质的化学性腐蚀、不可抗力的自然灾害以及自身缺陷的影响，极有可能发生输送物泄露导致的，如环境污染、易燃物爆炸、能源浪费等严重事故。所以需要定期对管道内部进行检查、维护和清洁保养。传统管道检测都是由相关人员实施，工作量大，效率低下。而且有些管道位置人员无法到达实施监测，比如输送有毒化学品或内部结构复杂狭小的管道。……