崔宝侠， 栾婷婷， 张　驰， 段　勇

(沈阳工业大学 信息科学与工程学院， 沈阳 110870)



基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位*

崔宝侠， 栾婷婷， 张驰， 段勇

(沈阳工业大学 信息科学与工程学院， 沈阳 110870)

针对移动机器人自定位精度低的问题，提出了先由静止的工作机器人进行自定位，再对运动目标进行检测和定位的方法.基于HSV模型颜色特征，工作机器人分割出人工路标并进行自定位，利用帧间差分法将采集到的视频图像序列中相邻两帧作差分运算，提取出运动目标，并通过双目立体视觉视差原理计算出运动目标的绝对坐标，帮助运动目标完成定位.结果表明，该方法定位精度高于传统的移动机器人自定位的定位精度，且算法的实时性好，具有现实的研究意义.

双目视觉； 移动机器人； 帧间差分法； 运动目标； 人工路标； HSV模型； 阈值分割； 定位

双目立体视觉采用的是类似于人的左右眼识别、理解外界的方式，利用左右两部并行排列的CCD镜头分别获取外界图像，对两幅图进行处理以获得外界的3D信息[1].双目立体视觉是计算机视觉研究中的一个重要分支，能直接模仿人类双眼处理客观场景[2]，可以代替人类在危险系数较高的场合(如重度污染区、核辐射区以及有炸弹包裹的大楼等)工作[3].

定位是其执行其他任务的前提和基础，也是评价机器人性能的关键指标之一[4].目前的双目视觉移动机器人在定位过程中，一般都是采用移动机器人用双目摄……