管道科技研究中心研究储油罐底板机器人在线检测技术

储罐底板机器人在线定量检测技术能够在储罐不停运的情况下进行罐底检测，其原理（如图8所示）是检测时首先将配置特殊超声传感器的机器人通过罐顶人孔放置到储罐底板，再由罐外的控制平台通过脐带缆绳远程控制机器人实施检测，机器人运动时会不断发射特殊声信号，布置在储罐外壁的传感器接受这些信号，控制平台利用时差定位原理计算各定位传感器收到信号的时差，最终确定机器人在罐内的位置，从而使机器人可以定量地给出缺陷的具体位置和相应的腐蚀深度信息，实现罐底的在线定量检测。目前，国内尚无该技术的应用先例，因而有必要针对我国大型地面立式金属储油罐的结构特点，从技术应用的经济性、安全性、检测条件要求、检测结果的可靠性、储罐结构的影响等方面分析其在我国发展的适应性。

图8 储罐底板机器人在线检测原理示意图

在经济性方面，通过与国内外常规的开罐检测所消耗的成本相比，机器人检测费用相对较高，但是远低于开罐清洗、检测、恢复的整体费用，若考虑储罐停运造成的损失以及温室气体排放、废物处理等产生的费用，机器人检测技术的经济效益更加明显；在安全性方面，机器人检测的防爆设计较为严格，对于油品闪电高于38℃的机器人设备，制造商仅依据美国国家电气规范的安全工程标准制造，如油品闪电低于38℃，机器人设备必须由美国国家认可实验室或应用机器人的国家制定认证机构重新认定，因此其安全设计与操作经过实践检验，能够满足现场应用需求；……