朱艳杰, 宜亚丽, 景常海, 戴勇波

(1. 燕山大学 机械工程学院, 河北 秦皇岛 066004； 2. 北京星航机电装备有限公司, 北京 100074)



全向车测量轮导引方式的设计与仿真

朱艳杰1, 宜亚丽1, 景常海1, 戴勇波2

(1. 燕山大学 机械工程学院, 河北 秦皇岛 066004； 2. 北京星航机电装备有限公司, 北京 100074)

针对全向车位姿检测中由于麦克纳姆轮驱动打滑引起的整车运行精度测量误差大的问题,提出了测量轮自主导引方式,建立数学模型,并对AGV系统结构进行了阐述.设计方案中的整车六轮布局,采用四驱两从动,俩从动轮作为测量轮,运用差速原理获取自动导引全向车的路径信息,同时解决了现有单测量轮全向车原地回转状态下位姿无法精确检测的难题.提出浮动三自由度测量轮结构设计,实现实时接触地面,保证位姿检测的准确性,并对直线、曲线、原地自转三种典型运动状态下的位姿检测进行了ADAMS仿真,结果表明,此种导引方式可满足灵活设置路径下全向车位姿的精确检测,适用范围广.

全向车; 测量轮导引; 麦克纳姆轮; 运动学仿真

自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)即全向车,是现代化生产及柔性制造系统中的关键设备,已广泛应用于仓储业、制造业、自动化物流等领域[1-3].它具有柔性好、运输效率高及作业可靠等优点,并在众多行业中替代人工,甚至完成人工很难完成的一些操作,从而减轻了工人的劳动强度,降低危险性[4-6].

导引方式是AGV的研究核心之一[7],也是实现AGV自动化、智能化的关键技术.基于导……