佘宏杰,赵燕伟,冷龙龙

(浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,杭州　310014)



复杂工况下视觉AGV导航标识带中心线的提取研究

佘宏杰,赵燕伟,冷龙龙

(浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,杭州310014)

针对光照不均匀、导航标识带破损、少量杂物干扰的复杂工况条件下，对视觉AGV采集到的路面导航标识带图片进行特征提取，采用灰度化、中值滤波进行了图像预处理，研究了Otsu法和迭代法等动态阈值分割算法以及形态学在图像分割中的应用，并对预处理图像作了分割对比实验;然后对分割后的图像进行边缘提取，分析了基于最小二乘法和Hough变换算法的直线拟合原原理，提出了Hough算法下基于边缘线的中心线拟合算法，并作了直线拟合对比试验;实验表明，复杂工况下，采用基于形态学和Otsu算法相结合的方法对图像进行分割，得到的二值图像边界更完整，效果更好，基于Hough变换算法较最小二乘法能更精确有效地提取出导航标识带中心线及其方程。

视觉AGV；数学形态学；阈值分割；Hough变换

0　引言

自动引导车 AGV(automatic guided vehicle)是指装有电磁或者光学等智能导引装置，能够沿着导引路径自动行驶，具有智能避障以及各种预警和移载功能的无人运输车。近年来，随着自动化水平的提高，AGV的应用范围不断扩展，广泛地应用于工业、军事、交通等领域。

基于视觉导引的AGV是利用摄像头采集行驶路面的图片信息，通过计算机进行数字图像处理，识别出路径信息，继而控制车辆的运行。……