贾振宇，李春涛，李　妍

(南京航空航天大学 自动化学院，南京　210016)



无人机仿真系统CAN总线调度及注册机制设计

贾振宇，李春涛，李妍

(南京航空航天大学 自动化学院，南京210016)

针对无人机仿真系统传输数据量大，实时性要求高等特点，以基于CAN总线的飞行仿真系统为平台，设计了总线时间调度以及状态检测机制，对数据进行分组分时传输，保证总线通信的实时性，为仿真测试提供了一套正确有效的验证平台;针对传统仿真系统接口资源固定，不利于更改升级的问题，设计了接口资源注册机制，根据各接口节点的注册信息建立系统接口资源表，进行统一管理，提高了系统的灵活性，便于仿真系统的开发。

CAN总线；飞行仿真系统；时间调度；状态检测；接口注册

0　引言

制系统控制律与控制逻辑正确性和可靠性的测试平台，飞行仿真平台对实时性有较高的要求，以保证仿真结果的正确性。国内对无人机仿真系统的研究较为广泛，西北工业大学搭建了基于PC104和VxWorks的飞行仿真系统[1]，并对分布式飞行仿真技术进行了研究[2]；国防科技大学利用快速原型技术设计了实时分布式飞行仿真系统[3]；南京航空航天大学采用快速原型与VxWorks相结合的方式，设计了实时仿真系统，以保证系统实时性[4]。

对于复杂的仿真系统，仿真对象包括传感器、舵机和无人机相关子系统等设备，仿真过程中会产生大量仿真数据交互，如果不对数据交互进行统一调度，大量数据交互存在数据传输冲突，影响仿真系统的实时性。……