谭桂斌，王德国，陈迎春

(1.广州机械科学研究院有限公司 国家橡塑密封工程技术研究中心，广州 510535；2.国家机器人检测与评定中心(广州)，广州 510535；3.中国石油大学(北京) 机械与储运工程学院，北京102249 )



技术综述

深海立管作业机器人摩擦学与可靠性研究概述

谭桂斌1，2，3，王德国3，陈迎春3

(1.广州机械科学研究院有限公司 国家橡塑密封工程技术研究中心，广州 510535；2.国家机器人检测与评定中心(广州)，广州 510535；3.中国石油大学(北京) 机械与储运工程学院，北京102249 )

我国管道输送安全保障特种作业机器人的研究与世界先进水平存在差距，制约了我国海洋资源勘探开发水平。从摩擦学和可靠性角度分析海洋立管作业机器人设计制造和服役的主要特点。介绍了海洋管道和立管作业机器人的主要作用。分别讨论了管道清理机器人、智能检测机器人、海管维修张紧器设备、智能式封堵机器人等服役过程的摩擦学系统和可靠性研究进展。从管道输送的流动保障、节能降耗、安全高效，及机器人安全可靠运行、检测及评定等方面进行了探讨。提出了海洋立管作业机器人的研究建议。

海上平台；立管；机器人；可靠性

目前，我国石油勘探开发向深海、深部、沙漠、高寒及海外发展，对石油装备性能和可靠性提出了更高要求，然而对其摩擦学和可靠性研究不系统。此外，在石油装备制造领域，国产化深井海洋钻机、成套压裂设备、半潜式钻井平台、深海铺管船等大型设施得到了应用，但是基础件(元器件)、基础材料等出现了“空壳化”，所以开展应用基础研究和产业化具有重要意义。……