王　奇，黎海涛，齐　双

(北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京　100124)



工程与应用

WiFi指纹辅助的惯性传感器室内定位技术研究

王奇，黎海涛，齐双

(北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京100124)

为了提高基于移动终端的室内定位精度，结合WiFi指纹定位和传感器惯性导航技术的优点，本文提出了一种WiFi指纹辅助的惯性传感器室内定位技术。首先，利用移动终端自带的陀螺仪、加速度传感器和磁力计，通过所提动态阈值调整算法判断行人行走状态，并通过方向检测算法计算行人运动方向。然后，采用改进的地图匹配粒子滤波算法实时计算行人位置，并结合WiFi指纹定位信息和惯性传感器导航信息提出联合定位算法周期地校正行人位置。实验结果表明，所提WiFi指纹辅助的惯性传感器室内定位技术能够有效提高定位精度。

室内定位；WiFi指纹；惯性传感器；粒子滤波

TP92

A

1673-5692(2016)02-157-07

0　引　言

目前，室内环境定位与导航的需求日益增大，如地下停车场、仓库、图书馆、大型商场、机场大厅等环境中，通常需要确定人员、设备的位置信息。但是受复杂室内环境、定位精度等条件的限制，基于卫星的全球定位系统(GPS)在室内、楼宇间等地方无法发挥其优势，因此需要采用其他技术来完成室内定位导航功能。

室内定位技术主要包括WiFi、射频识别(RFID)、超声波、Zigbee、蓝牙、红外线、基于运动传感器的惯性导航等技术。WiFi热点的遍布性，使得WiFi定位技术的应用节约了大量成本。考虑到成本及实施复杂度问题，WiFi定位导航技术具有较大优势。……