葛世强，陈大鹏，洪草根（江苏自动化研究所，江苏连云港222061）

基于Linux的自动超越补偿控制系统设计*

葛世强，陈大鹏，洪草根
（江苏自动化研究所，江苏连云港222061）

以S3C2440A微处理器为核心，设计了一种基于嵌入式的排种器漏播自补种控制系统。该系统以激光传感器监测漏种、霍尔传感器监测排种器转速，通过监测排种器内部漏充种情况提前预知漏播，提出了一种基于超越离合器的漏播自补种控制算法，控制排种器自身的超越旋转实现自动补种，设计了可视化交互界面监控播种情况和故障报警。实验结果表明：漏种监测和转速监测准确率为100%，系统的补种成功率和补种后粒距合格指数在19.96 r/min转速以下能达到100%，在19.96 r/min以上时达到98%，补种及时，准确。

监控系统；嵌入式；漏播补种；自动控制

0　引言

精量播种具有省种、省工、省时、高产、经济等诸多优点，是缓解粮食缺口，解决季节性劳动力短缺的有效手段，精量播种是未来发展的方向［1，2］。但由于排种系统设计及使用条件的限制，目前机械式精量播种机漏播现象严重，以玉米为例，平均漏播率在10%以上［3，4］，按4500株/667 m2种植，每株250 g，漏播空穴周围的边际效应按2%计算［5，6］，则玉米漏播损失在1654 kg/hm2以上。若出苗后在漏播位置人工补种或人工移栽，终因生长差异不能正常生长，需采用漏播补种装置在播种时高质量的自动补种［7］。

目前，国内外对漏播自补种已有一定的研究，但只是在已有排种系统的基础上，额外加装了一套补种系统，或者仅是通过两套排种系统同时工作来减少漏播率，不仅系统庞杂，而且采用的排种管内监测方式存在补种位置滞后、不准确等问题［8～11］。……