兴宁市技工学校机械系　黄　健



使用反步法控制实时称重机械臂对水产品分拣加工的改进

兴宁市技工学校机械系黄健

目前在国内规则物体分拣技术比较成熟，并且也得到了广泛应用。但是对非规则物品的加工分拣技术还是比较落户。传统的水产品分拣方法整个分拣过程操作复杂、花费时间较长，同时分拣的效率与准确度比较低。本文给出的反步法控制实时称重机械臂分拣系统与视觉识别相结合，集成称重、自动规划路线、分拣于一体，与传统分拣相比，具有称重简单，生产节拍短，成本低，节约成本，生产效率提高等特点。

机械臂；分拣系统；反步控制

1.引言

近年来，大型水产品物流中心急需先进适用的自动分拣设备。国内已经研制出了A字型自动分拣机，它由传送带和置于传送带上方的A字形货架组成。该设备解决了分拣作业的自动化，节省了人工，减少了差错，但由于传送带的线速度不宜过高，限制了设备的分拣效率，此外，还有托盘式分拣自动分拣系统线，它根据邮政包裹分拣设备原理设计，存在上货低和人工需求量大等问题；还有参考引进设备开发的通道式自动分拣设备，速度快，由于产能低，不满足当前需要。

图1　.1 机械臂系统整体架构和流程

本文研究机械臂在水产品分拣加工过程中的应用，结合图像视觉和实时称重。主要内容分为：机械臂运动模型分析设计，图像处理设计，称重系统设计。系统结构如图1.1所示。

2.水产品分拣系统构成

分拣系统硬件部分由机械臂、视觉分析模块、称重器等组成。……