徐海祥　文　武　冯　辉

(高性能船舶技术教育部重点实验室1)　武汉　430063)　(武汉理工大学交通学院2)　武汉　430063)



自适应组合偏置推力分配算法*

徐海祥1,2)文武2)冯辉1)

(高性能船舶技术教育部重点实验室1)武汉430063)(武汉理工大学交通学院2)武汉430063)

针对动力定位船舶处于控制力要求为零、环境力较小而方向频繁变化，以及要求高于定位能力实际所需功耗等特殊工况时，提出了一种新的自适应组合偏置策略来解决推力分配的问题.该算法能够在不影响推进系统最大能力的基础上，通过自适应调整偏置量避免全回转推进器发出零推力，保证推进器的角度变化平稳，降低推进器的磨损，提高船舶对环境变化的响应能力.仿真结果表明，该算法能有效地解决上述特殊工况下的推力分配问题.

动力定位；推力分配；特殊工况；组合偏置

0　引　　言

动力定位推力分配系统的主要任务是根据控制力的需要给各推进器发出合适的推力和方位角指令以抵抗外界载荷的干扰，使得船舶达到预定位置.推力分配问题本质上是一个非线性最优化问题，目前已发展了多种求解推力优化分配问题的算法[1-4].

在实际定位过程中，可能需要控制力为零，而为了时刻保证船舶的操纵性，不允许推进器停止转动；当环境力较小而方向变化频繁时，推进器的方位角也需要频繁的大角度变化来满足推力需求，从而影响船舶定位的精度，以及定位过程中船舶的操纵性能，同时也会加快……