赵　婧， 曹江涛

(辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院，辽宁 抚顺 113001)



视觉传感系统的自主移动机器人路径规划方法*

赵婧， 曹江涛

(辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院，辽宁 抚顺 113001)

在未知环境下，机器人很难快速获取周边环境信息并建立实时环境地图，实现自主运行。为此提出基于视觉导航的方法，利用全景摄像机作为机器人的视觉传感器系统采集环境信息，将彩色地图进行HSI空间下模糊聚类图像分割，得到环境二值图像；将图像进行栅格化处理来构建环境地图，运用8方向连接的Dijkstra进行全局路径规划，计算出最优路径，从而实现移动机器人的快速、自主运动。经过仿真实验证明，该方法有效且可行。

机器人； 视觉导航； 视觉传感器； 模糊聚类； 环境地图； 路径规划

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对移动机器人路径规划的研究一直是国内外学者的研究热点[1～3]。Kleinert M，Schleith S[4]，在室内GPS导航失效的情况下，提出采用视觉同时定位与地图构建,即Visual SLAM技术辅助惯性导航的方法,实时建立了环境的增量式地图，有效抑制了导航系统的误差积累。但是此方法只利用机器人内部数据和局部视觉信息实现导航，因而难以获取环境的全局信息。Chen C L等人[5]提出了一种基于相机的视觉伺服控制系统运动模型来控制未知环境下的移动机器人导航。这种方法可以实现机器人的视觉导航，但是是采用安装于机器人上的视觉系统使得机器人对周边环境信息的获取具有一定的局限性，降低了整个系统的实用性。……