赵桂玲， 郭文婧， 李　松

(辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院，辽宁 阜新 123000)



三轴一体石英挠性加速度计标定数学建模与误差分析*

赵桂玲， 郭文婧， 李松

(辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院，辽宁 阜新 123000)

为了提高加速度计标定精度，针对三轴一体石英挠性加速度计确定性误差特性和工程安装特点，基于笛卡尔空间坐标系之间的转换，推导加速度计坐标系与载体坐标系之间的转换矩阵，建立三种石英挠性加速度计线性标定数学模型。仿真和导航实验结果表明：三轴一体石英挠性加速度计标定数学模型误差引起捷联惯性导航系统速度误差、位置误差和姿态误差，且姿态误差和位置误差包含常值分量；所有误差均包含舒勒周期振荡和傅科周期振荡，傅科周期振荡调节舒勒周期振荡。

石英挠性加速度计； 标定； 数学建模； 导航

0　引　言

石英挠性加速度计以其结构简单、精度和灵敏度高、稳定性好、性/价比高等优点在航空、航天、航海、石油、测绘等领域得到快速发展和广泛应用[1～4]。将加速度计安装到惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)基座上时，由于基座支架加工的垂直度误差以及加速度计实际输入轴与理想输入轴之间存在的失准角误差，使得加速度计实际输入轴组成的坐标系是一个非直角坐标系，然而加速度提供给惯导系统进行解算的数据应该是在统一直角坐标系下表示的比力矢量[5]。为了实现从非直角坐标系到直角坐标系的测量转换，必须在单个加速度计元件级测试之后再进行三轴一体加速度计的组合级标定与补偿。……