高世雄

摘要：本文是以飞思卡尔智能车比赛为背景，主要介绍了智能车的硬件结构以及软件控制系统的设计，该智能车以MK60DN512VLQl0微控制器为控制核心，通过检测通有20KHz 100mA的交变电流的导线产生的交变磁场为引导信号，经过智能车采集、处理跑道信号，根据不同的跑道情况，自动做出不同的处理，从而实现自动循迹行驶功能。

关键词：MK60DN512VLQl0型单片机；电磁传感器；路径识别与检测

中图分类号U4 文献标识码A 文章编号2095-6363（2016）06-0087-01

1.电磁循迹智能车的工作原理

该设计是以飞思卡尔智能车竞赛的B车模，为智能车的主要设计平台，通过安装在智能车前的电磁检测模块作为智能车的“眼睛”，将电磁检测模块采集到的信息经核心控制单元处理后，返回给舵机控制模块来调整方向，并通过测速模块来控制智能车的速度，用干簧管检测停车起跑线，从而达到自动循迹的目的。

2.系统硬件设计

2.1核心控制单元

我们采用的是飞思卡尔公司的MK60DN512VLQIO芯片，它是以Cortex-M4为内核的芯片，有丰富的片上资源，能够满足整个系统的控制需求

2.2电磁检测模块

电磁检测模块它能否正确判断跑道的信息直接影响着K60控制单元能否正确的工作，而且检测模块要有一定的前瞻性，才能为控制单元做出正确判断和处理留出充足的时间，经多次测试与调整最终确定将电磁检测模块放在智能车前30cm～40cm的位置，使用6个工字电感检测跑道上的交变磁场，电感会产生微弱的电压信号，通过TLV2462运放对电压信号进行放大，经电路整形、滤波后，将采集的信号传给控制单元进行处理。……