朱兴伟

（安徽医学高等专科学校基础部，合肥230601）

心血管微创介入手术机器人推进机构的关键技术研究

朱兴伟

（安徽医学高等专科学校基础部，合肥230601）

推进机构设计作为心血管微创介入手术机器人的重要部分，其可靠性直接影响了所设计手术机器人系统的精度和准确性。通过对心血管微创介入手术机器人推进机构的分析，模仿人手的推进和捻旋操作方式，设计一种新型的导管、导丝推进机构，实现导管、导丝、球囊、支架的递送，以达到辅助医生完成介入手术的目的。并设计了推进机构的主从操作系统，操作者可以在远端操控推进机构完成对导管、导丝等器械的推进和捻旋，大大减少手术过程中对医生的辐射，降低医生的劳动强度。并对力反馈的实现方法进行设计和分析，实现远程操作医生的力觉临场感，进一步增强系统的可靠性。

心血管介入；手术机器人；推进机构；主从控制

0 前言

微创血管介入手术机器人的使用可以代替医生一部分的劳动，降低医生的劳动强度，解放部分医生，还可以缓解介入手术对医生的需求，解决了专业医生少的问题，手术精度和准确性的提高也将大大提高手术的效率和治愈率。由于其工作环境和工作状态的特殊性，此项研究必然也是一个具有挑战性的课题。在心血管微创介入手术中，将导管／导丝插入到特定的分支血管，将球囊、支架递送到栓塞部位是整个手术的关键步骤，也是设计推进机构所必需解决的关键问题，所以，推进机构的研究是关键问题之一。……