刘哲成

高压电线结冰后需要抢修与维护时，由于工作条件恶劣，人工作业存在难度大、危险性高、费用高的弊端。本文在机械手工作原理的基础上，提出了一种高压电线除冰机器人的设计构想。

一、机械手的组成及工作原理

机械手是一种能模仿人手某些动作的器械，主要用来代替人抓取、搬运物体。作为一种早期的机器人，它被用来代替人类做一些繁重的劳动，并能在恶劣环境下工作，因而被广泛应用。其结构如图1所示。

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当右边的拉杆I顺时针旋转时，拉杆II带动滑块I向右运动，此时，上、下夹具体分别随滑块II、III向中间靠拢，这样机械手就可将物体夹起，如图2。

二、除冰機器人设计构想

以机械手工作原理为基础，我提出一种高压电线除冰机器人，其结构如图3所示。为提高除冰效率，需在机械手的夹具体上添加细齿。

高压电线除冰机器人在线轮的转动下沿电线前进，当拉杆I顺时针转动时，通过拉杆II、滑块I、II、III的传递，机械手的夹具体将高压电线夹住，从而将高压电线上的冰块除掉，如图4。