周亮亮，汪列隆，张　倩

（1.池州学院　机电工程学院，安徽　池州　247000；2.铜陵学院　图书馆，安徽　铜陵　244000）

基于STM32的四轴飞行器设计

周亮亮1，汪列隆1，张倩2

（1.池州学院机电工程学院，安徽池州247000；2.铜陵学院图书馆，安徽铜陵244000）

四轴飞行器是一种物理结构较简单，体积较小，飞行容易控制的集现代微机电控制技术、微动力技术、高效电源技术于一体的飞行控制技术.本课题是以STM32单片机为控制核心，用集成加速度、陀螺仪的MPU6050姿态传感器采集四轴飞信器的飞行姿态信息、并融合以NRF24L01蓝牙无线传输方式接受来至遥控器的信号，通过串级PID控制方式控制四轴上的无刷直流电机以驱动螺旋桨获得相应飞行姿态.完成了飞信器所需的硬件选型及电路设计，编写了系统控制程序，并进行了大量调试，选择合适的PID控制参数，使飞信器飞行稳定.

四轴飞行器；STM32；PID；飞行姿态

四轴飞行器相对传统载人飞机，其结构简单，体积小巧，成本低廉，飞行环境要求低，使用起来简单安全可靠，这些优势使四轴飞行器备受青睐.如今，四轴飞行器已经应用到了各个领域，如生态环境监测、低空侦查、军事打击、民用航拍、灾害搜救等，并有向快递行业发展的趋势.

四轴飞行器也存在着一些难点:首先，四轴飞行器体积较小，飞行速度较低，因此其空气动力学原理比较复杂，影响飞行器的稳定飞行的因素有很多，具有多变量、非线性、强耦合的系统特性，很多技术问题无法用空气动力学原理来解决.其次四……