谭梓炜

（深圳市创客工场科技有限公司）

结构仿生在机器人设计领域的应用

谭梓炜

（深圳市创客工场科技有限公司）

Makeblock是一个包含金属零件、电子模块、软件工具的开源工程积木平台。基于Makeblock平台，你可以快速搭建高性能仿生爬行机器人。本文主要介绍了Makeblock和分析了爬行机器人的机械结构和工作原理。

Makeblock；爬行机器人；结构和原理

1 Makeblock简介

Makeblock最初的理念就是打造金属版的“乐高积木”，提供一个无需专业知识也可以快速搭建专业机器人的平台。Makeblock是机器人DIY和创意实现的平台，它给使用者提供了一套完善的机械、电子、软件的解决方案。机械部分，机械零件主要采用的是铝合金，这些零件包含结构件、传动件和连接件。用这些机械零件能够组装出各种类型的机器人和机械结构。这些机械零件主要使用高强度的铝合金，外观设计具有机械美感。

电子模块，基于应用范围非常广泛的开源硬件Arduino，设计开发的各种类型的传感器、控制器及电机驱动单元，采用RJ25接口和色标体系，便于用户将控制器和传感器连接起来。

软件部分，适用于平板电脑、手机和PC客户端的App和软件便于和硬件实现交互。通过它可以实现与Arduino平台的执行器和传感器进行数据交换，实现操控机器人和机械臂的运动，实现操控机器人倒水、酒这类液体，弹射小球，相扑机器人进行相扑比赛的功能。

2 四足仿生爬行机器人的机械结构和原理

2.1 机器人腿部结构设计

设计仿生爬行机器人的过程中，其中一个关键结构就是腿部。……