陈　海，曹　毅, 1b, 2，秦友蕾，丁　锐，葛姝翌

(1. 江南大学 a. 机械工程学院；b. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122；2. 上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室，上海 200240)



基于螺旋理论的2T2R完全解耦并联机构构型综合

陈海1a，曹毅1a, 1b, 2，秦友蕾1a，丁锐1a，葛姝翌1a

(1. 江南大学 a. 机械工程学院；b. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122；2. 上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室，上海 200240)

摘要：针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合的问题，基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了两移两转(2T2R)类完全解耦并联机构构型综合方法.首先，根据2T2R完全解耦并联机构的运动特征和完全解耦并联机构的正、逆雅可比矩阵必为对角阵的要求，利用螺旋理论来构造满足期望形式的正、逆雅可比矩阵；其次，根据正、逆雅可比矩阵所要满足的条件，确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，据此可完成支链结构螺旋系的配置；最后，根据并联机构运动原理依次取出4条支链连接动平台和定平台得到并联机构.综合的完全解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的，且机构的正、逆雅可比矩阵在运动过程中始终保持为对角阵，所以属于完全解耦并联机构，此类机构控制简单，具有一定的应用前景.

关键词：完全解耦； 并联机构； 构型综合；……