荣军，李一鸣，万军华，万力，张志（1.湖南理工学院信息与通信工程学院，湖南岳阳414006；2.湖南理工学院计算机学院，湖南岳阳414006；3.工程车辆轻量化与可靠性技术湖南省高校重点实验室，长沙410014）

直流电机双闭环调速控制系统的技术研究

荣军1，3，李一鸣2，3，万军华1，3，万力1，3，张志1，3
（1.湖南理工学院信息与通信工程学院，湖南岳阳414006；2.湖南理工学院计算机学院，湖南岳阳414006；3.工程车辆轻量化与可靠性技术湖南省高校重点实验室，长沙410014）

直流调速系统具有静差率小、调速范围广、稳定性好等特点以及良好的动态性能，在生产中发挥着重要的作用.本文首先介绍了直流电机结构和工作原理，研究了双闭环PID调速控制技术，并在此基础上推断出直流电机双闭环PID直流调速控制系统的数学模型.然后依据反馈控制理论基础，在Matlab/Simulink中建立了晶闸管-电动机调速系统和PWM-直流电动机双闭环调速的仿真模型，并进行了仿真，仿真结果均能满足系统的快速性和稳定性要求.对比这两种调速系统，晶闸管-电动机调速系统在调速性能和可靠性方面具有优越性，而PWM-直流电动机双闭环调速系统动态响应速度快，而且电动机转矩平稳，脉动小.

直流调速；双闭环控制；晶闸管直流调速；PWM-M调速；建模与仿真

引言

直流电动机具有良好的起动和制动性能，容易在广泛范围内平滑调速，因此在要求高性能可控电力拖动的领域中，得到了非常广泛的应用[1，2］.随着控制技术的飞速发展，各种先进控制技……