张春阳，江先志

(浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018)



六足机器人步态规划及其静态稳定性研究

张春阳，江先志

(浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018)

摘要：以一种新型六足机器人样机为研究对象，研究机器人直线行走步态及其在该步态下的稳定性.分别规划了一种六足机器人纵向与横向直线行走的三角步态，给出了六足机器人在三角步态下步长以及稳定裕度的计算方法，并分析了六足机器人在三角步态下的静态稳定性.六足机器人采用三角步态直线行走时，不考虑惯性力对机器人稳定性的影响，在其步长满足一定条件时，六足机器人是静态稳定的.

关键词：六足机器人；步态；静态稳定性

科学技术的发展扩大了人类的活动空间，新型多足仿生机器人的研究越来越受到人们的关注.六足机器人因其步态相比八足机器人简单且高效，相比四足机器人具有更高的稳定性，所以六足机器人行走步态成为仿生机器人领域中研究的热点.六足机器人的步态规划是其行走的关键技术，步态规划直接关系到机器人的行走质量.好的行走步态，能保证机器人在行走过程中具有良好的稳定性以及较高的运动效率，反之，不仅不能使机器人获得良好的稳定性以及行走品质，而且很有可能导致机器人根本不能行走.经过人们对六足昆虫行走策略的研究，对于六足机器人，根据其在行走过程中支撑足……