杨旸

穿越飞行是近几年流行起来的一种多旋翼飞行器的新玩法，指的是操纵多旋翼飞行器在各种复杂地形和障碍物间进行穿越。用于穿越飞行的飞行器被称为“穿越机”，它结合了FPV（第一视角）和多旋翼飞行器的特点，不仅能以第一视角操纵，而且飞行速度快、机动性好。穿越机的出现打破了以往人们对多旋翼飞行“求稳求静”的固有观念，增添了操纵飞行的乐趣。下面结合笔者的组装实例，介绍一下250级穿越机的选配和组装。

穿越机主要由两部分组成：一是机体部分，包括飞控系统、遥控系统、动力系统、机架等；二是视频传输部分，包括摄像系统、图传系统、屏显系统等。

1.飞控系统

穿越机对飞控系统的要求不高，具备最基本的功能即可。目前市面上的飞控系统有开源和非开源之分。开源飞控的优势是设置灵活、扩展性强，但设置起来较为复杂，可供参考的中文资料少，上手难度较大。非开源的品牌飞控质量可靠、上手简单，缺点是调整余地很小，无法满足穿越机操纵灵活性的要求。

现在穿越机上最常用到的开源飞控是OpenPilot CC3D，比较常用的是naze、apm、mwc、naza等。经再三比较，笔者为自制的250级穿越机选用了Mini CC3D飞控，其功能与常规大小的CC3D完全相同，不仅有多达几十项的参数可供自由调整，还可扩展OSD、GPS等组件，而且体积缩小了一半多，非常适合装在穿越机较为狭小的机架内。

2.遥控系统

穿越机对遥控系统的功能要求不高，因为几乎所有的设置都在飞控中完成，所以一台四通道的遥控器就能满足其基本的飞行需求。……