杨　科，刘　平，王志辉

(武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉430070)



基于单片机智能清扫车系统设计

杨科，刘平，王志辉

(武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉430070)

摘要：设计了一台集拖地、扫地、吸尘、洒水于一体的室内清扫器。重点阐述了它的机械结构、硬件电路以及软件结构。该机器具有拖地、扫地、吸尘和洒水功能，同时也具有自动避障和自动寻找垃圾的功能等，能够在家庭、办公室等室内场所完成自动清扫功能。

关键词:单片机智能清扫器控制

0引言

随着科技的进步和智能家居的发展，对生活质量要求越来越高，迫切希望从日常繁杂事物中解放出来。智能清扫器应运而生，给人们的生活带来许多便利。使人们从日常家居清洁工作中解放出来。

智能清扫器是从国外发展起来的。国内还处于初级阶段，大多数只具备吸尘功能。少部分机器能够实现吸尘、拖地、扫地。同时，智能清扫机器人也面临着许多问题[1-3]。为了使吸尘器也融入到智能家居中，本文设计一台能够集吸尘、拖地、扫地、洒水等一体的清扫车。

1机械结构

为了满足机器人的性能要求，机器人的机械结构应该具有稳定性，运动灵活性，足够强度和清扫干净等特点，同时为了满足室内环境的要求，机器人尺寸要小，噪音小，外观好看。清扫机主要由底盘、车身、传感器、垃圾清扫机构和拖地洒水机构组成。

整体外观采用圆形结构，外观漂亮。底盘不会经常与室内家具相碰，采用ABS塑料，车身经常会发生碰撞，采用铝合金制作而成。……