汪佳彪，王忠宾，张　霖，2，许　静，李付生

(1．中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州　221116;2．加州大学圣迭戈分校神经计算研究所，美国加利福尼亚州　92093;3．中平能化集团天工机械制造有限公司，河南平顶山　467000)



基于以太网和CAN总线的液压支架电液控制系统研究

汪佳彪1，王忠宾1，张霖1，2，许静1，李付生3

(1．中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州221116;2．加州大学圣迭戈分校神经计算研究所，美国加利福尼亚州92093;3．中平能化集团天工机械制造有限公司，河南平顶山467000)

摘要:针对目前综采工作面液压支架电液控制系统的实时性差、可靠性低的问题，提出一种基于以太网和CAN总线的液压支架电液控制系统，构建了系统的整体架构，实现了总体程序。根据实际的工况对系统进行改进:分析了液压支架远程监控的工作特性，采用基于改进时分复用算法的TCP/IP通讯协议，从理论计算了工作面所有支架发送完成一次传感数据时间为260 ms，达到了远程监控实时性的要求;分析了液压支架邻架控制，采用基于动态优先级提升算法的CAN通讯协议，减少因总线碰撞而造成的系统实时性降低;控制系统的以太网与CAN总线可冗余通信，以提高系统通信可靠性。通过实验验证了支架控制器的通讯功能以及2种通讯方式的可替换性，证明了该系统具有较高的实时性和可靠性。

关键词:电液控制;液压支架;以太网;CAN总线

汪佳彪，王忠宾，张霖，等．基于以太网和CAN总线的液压支架电液控制系统研究［J］．煤炭学报，2016，41(6):1575－1581．doi: 10．13225/j．cnki．jccs．2016．0504

Wang Jiabiao，Wang Zhongbin，Zhang Lin，et al．Research on electro-hydraulic control system of hydraulic support based on Ethernet and CAN-Bus［J］．Journal of China Coal Society，2016，41(6):1575－1581．doi:10．13225/j．cnki．jccs．2016．0504

液压支架是综采工作面“三机”配套设备中保证井下工作面安全的重要设备［1－2］。……