李俊玲, 张　楠, 赵　明

(哈尔滨商业大学 计算机与信息工程学院，哈尔滨 150028)

一种改进的多胞模型飞行预测控制算法研究

李俊玲, 张楠, 赵明

(哈尔滨商业大学 计算机与信息工程学院，哈尔滨 150028)

摘要：为提高传统模型预测控制的精度，改进了一种多胞模型变权值预测控制算法，阐述基于变权值矩阵的多约束的鲁棒预测控制算法，分析具有时变约束的变权值矩阵特性，利用飞行航空状态进行模拟仿真，通过对传统算法和改进算法进行比对，验证算法精度的提高.

关键词：多胞模型；预测控制；时变约束

现代飞行器具备优秀的飞行性能及装备良好的飞行控制系统，采用先进的控制方法和技术手段，从理论上来讲具备安全飞行的能力，但由于环境复杂多变，干扰因素繁杂以及工作在不同速率状态下的飞行特性损失，都会造成航迹偏差，给飞行安全带来诸多隐患[1-6].

预测控制是一种过程化的控制方法，通过迭代更新，使目标跟踪效果大大优于经典控制技术，但其状态观测方程如何选取，一直是预测控制的难题[7-11].本文改进了一种多胞模型预测控制算法，阐述基于变权值矩阵的多约束的鲁棒预测控制过程，通过模拟仿真比对传统算法，以期验证改进算法的精度.

1基于状态观测器的输出反馈LPV控制

基于变权值矩阵的多约束飞行控制鲁棒预测过程可以描述为如下情形：假设某一时刻tk期望位置和速度表示为为(yd(tk)，vd(tk))，期望角速度和偏航速度……