李世杰，李治安，庞春雷，刘　明

(空军工程大学 信息与导航学院，陕西 西安 710077)



基于改进型最小二乘搜索的GNSS姿态测量方法

李世杰，李治安，庞春雷，刘明

(空军工程大学 信息与导航学院，陕西 西安 710077)

摘要：结合全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)用于姿态测量具有基线已知的特点，提出了一种改进型最小二乘搜索算法：将整周模糊度分为基本组和剩余组，在伪距精度和基线长度约束条件下确定出基本模糊度组的搜索空间；然后根据模糊度与基线俯仰角、航向角的关系，并以俯仰、航向角度组合作为联系基本组和剩余组的中间变量，通过搜索基本模糊度组来确定出剩余模糊度组合；最后利用最小二乘解算基线矢量，在二次残差比值检验条件下，完成整周模糊度的固定及姿态解算。实验结果表明，改进算法不仅有效减小了模糊度的搜索空间，而且缩短了模糊度初始化时间，具有较高的测姿精度，适用于GNSS姿态测量。

关键词：全球卫星导航系统；最小二乘搜索；整周模糊度；姿态测量；基线约束

0引言

基于全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)的姿态测量是以整周模糊度的正确固定为前提，并通常在基线较短、长度固定已知等约束条件下完成姿态解算。最小二乘搜索算法是一种有效的模糊度解算方法[1]，其基本思想为：首先根据伪距精度确定模糊度的搜索空间，并选取其中3个作为基本模糊度组，由于所有双差整周模糊度中只有3个是相互独立的[2]，因此可以利用基本模糊度组求解出所有的模糊度组合，从而大大减小了模糊度的搜索空间。……