张 杨，周武能，潘 亮，杨佳乐（东华大学信息科学与技术学院，上海201620）

基于天棚控制算法的磁流变半主动控制系统的研究

张 杨，周武能，潘 亮，杨佳乐
（东华大学信息科学与技术学院，上海201620）

以天棚控制方法为理论基础，结合磁流变减振器的工作机制，建立了磁流变半主动悬架硬件结构系统，并通过在实车试验平台上实验分析了被动悬架和磁流变半主动控制悬架的平顺性。结果表明，相比于被动悬架，磁流变半主动悬架能够很好地抑制低频段车体垂直方向的加速度变化和振动幅值，从而提高车辆平稳性和舒适性。

半主动悬架；二自由度；天棚控制

O 引言

车体与车轮间的动力悬架是车辆的重要构成部分。悬架性能的好坏将直接影响到车辆在行驶过程中的行驶安全性、乘坐舒适性和操纵稳定性［1］。传统的被动悬架由阻尼系数和刚度不可变的阻尼元件及弹性元件构成，被动悬挂系统在构建前需要设定好阻尼系数和刚度。由于参数设定好后不具可调性，仅仅能够适应一定工况下的振动，对多变的行驶路况适应能力很差。半主动悬架可以在一定范围内对执行元件的阻尼或刚度进行调节，具有功耗低、结构简单、成本低、容错性好等特点［2］。磁流变减振器是利用新型材料磁流变液在变化磁场作用下快速可逆的流变特性而设计的一种新型作动器，具有耗能低、可产生连续阻尼力、方便控制等优点，所以把磁流变技术应用于半主动悬架中进行研究具有重大意义。……