童凯翔，田世伟，李广侠

(1.解放军理工大学 通信工程学院，江苏 南京 210007；2.卫星通信与导航江苏高校协同创新中心，江苏 南京 210007)



基于粒子滤波算法的动态协同定位系统性能研究*

童凯翔1,2，田世伟1，李广侠1

(1.解放军理工大学 通信工程学院，江苏 南京 210007；2.卫星通信与导航江苏高校协同创新中心，江苏 南京 210007)

摘要：全球卫星导航系统在城市室内、森林峡谷等易对导航信号造成遮蔽、干扰的环境中难以保证其定位的可靠性。提出利用粒子滤波算法完成地面动态节点网络协同定位的新方法，并对其性能进行仿真研究。在缺乏伪距观测量的条件下，单一的终端节点难以实现精确定位。若多个节点之间通过相互测距，交互位置信息等方式实现协同，结合地面节点与卫星之间的伪距观测信息来实现对于动态节点位置与速度的估计。通过仿真实验，验证了所提出的新算法能够准确估计节点的位置、速度、伪距测量偏差等状态分量。

关键词：协同定位；粒子滤波算法；动态系统；估计性能

0引言

全球卫星导航系统(GNSS)广泛应用于地面用户的导航定位服务中。但是在一些存在信号遮蔽、干扰的恶劣环境，如城市室内、森林峡谷等，单纯的卫星导航系统就难以继续提供足够精度的定位服务。在单纯的卫星导航定位系统中，地面节点只有在至少获得来自四颗不同导航卫星的伪距观测信息的条件下才能实现定位。否则，节点将由于缺少必要的伪距测量信息而无法实现定位。……