曾华琳，黄雨轩，晁飞，周昌乐

(1.厦门大学 智能科学与技术系，福建 厦门 361005;2.厦门大学 福建省计算智能与机器人重点实验室，福建 厦门 361005)

书写机器人研究综述

曾华琳1,2，黄雨轩1,2，晁飞1,2，周昌乐1,2

(1.厦门大学 智能科学与技术系，福建 厦门 361005;2.厦门大学 福建省计算智能与机器人重点实验室，福建 厦门 361005)

摘要：通过分析书写机器人所具有的特征与实现意义，明确了机器人书写能力需要机器人能够自主控制机械手,实现灵活和准确的动作，并且观察动态环境变化。论文从3个方面回顾和分析了当前书写机器人的研究。首先介绍并分析了书写机器人硬件结构的知识，其次回顾了现有的控制机器人书写动作的相关算法，之后介绍了机器人书写过程中汉字信息的获取方式。此外，讨论了书写机器人在控制方法和字体获取方法方面的优劣，并指出了书写机器人可以利用智能控制技术与模仿学习方法来提高书写质量。最后展望了书写机器人的规模化应用领域。

关键词：机器人；书写机器人；机械手；动作控制；智能控制；模仿学习

中文引用格式：曾华琳，黄雨轩，晁飞，等.书写机器人研究综述[J]. 智能系统学报， 2016, 11(1): 15-26.

英文引用格式：ZENG Hualin, HUANG Yuxuan, CHAO Fei, et al. Survey of robotic calligraphy research[J]. CAAI Transactions on Intelligent Systems, 2016, 11(1): 15-26.

智能机器人被期望拥有人的智慧，可以认知周围的环境和自身的状态，并进行分析和判断，然后采取相应的策略完成任务[1]。它拥有一个由多种内、外部传感器组成的感觉系统，不仅可以感知内部关节的运行速度、力的大小等参数，还可通过外部传感器，如视觉传感器、触觉传感器等，对外部环境信息进行感知、提取、处理并做出适当的决策，在结构或板结构化环境中自主完成某一项任务[2-3]。……