大连理工大学控制科学与工程学院 郭欣桐广西大学机械工程学院物流工程实验室 战 艺

基于ROS的服务型机器人新型控制方式

大连理工大学控制科学与工程学院 郭欣桐
广西大学机械工程学院物流工程实验室 战 艺

【摘要】传统的服务机器人控制方式通常采用键盘等操控，再通过视频监控进行反馈的控制方式，该方式具有操作繁琐、高延迟、缺乏临场感等缺点。为了改善这些缺点，提出一种基于ROS机器人操作系统的服务机器人新型控制方式，以ROS为基础，在语音控制的基础上通过深度摄像头实现跟随物体。实验结果表明，该种控制方式可以高效完成指定任务，具有操作简单、延迟低、临场感强等优点，改善了传统机器人操控繁琐的缺点，为服务行业、物流领域等诸多方向提供了一种新型的解决方案，提高了人的工作效率。

【关键词】机器人操作系统；服务机器人；语音控制；机器人视觉；机器人跟随

0 引言

随着服务机器人的发展，传统按键、摇杆等远程操控方式由于其操控繁琐等因素渐渐淡出人们的视线，基于视觉跟随、语音控制、自主导航等新型控制方式的机器人由于具有增强人机交互、提高参与感等优点越来越受到人们的关注。然而，随着机器人技术的发展，为不同机器人编写软件这一工作也变得越来越繁重。不同的机器人设计方案不同，底层接口也大不相同，编写的软件也不同。然而，其基本算法是一致的，这就导致了机器人平台繁多，大量代码冗余，通用性差等缺点。……