朱　峰

(上海城市管理职业技术学院，上海 200433)



基于数据流和精确定位的多线程行人探测系统

朱峰

(上海城市管理职业技术学院，上海 200433)

摘要:行人防撞警告系统(Pedestrian Collision Warning System，PCWS)是车载主动安全系统的一项主要功能。目前通常的行人检测算法在商用化过程中的主要制约是庞大的计算量导致的低处理帧率。研究了PCWS中的关键技术，综合运用了基于VP评估的空间限制滑动窗口分布、基于数据流的多线程处理流程、基于CENTRIST特征的快速线性SVM分类器、基于直方图交叉核SVM(HIKSVM)的非线性分类器等多种加速技术，达到了实时处理的要求。对于CENTRIST特征不能精确描述对象轮廓所造成的定位不准问题，通过基于高斯权重分布的极大化抑制以及基于外轮廓边缘差异微调包围框尺寸来精确重定位探测框，以满足商用化对测距准确性的要求。

关键词:行人检测；多线程并行处理；消失点评估；直方图交叉核SVM；CENTRIST；重定位

汽车主动安全技术是指为预防汽车发生事故，避免人员受到伤害而采取的安全设计。典型的系统包括前车防撞系统(FCWS)、车道偏离警告系统(LDWS)、盲点探测系统(BLIS)、行人防撞系统(PCWS)等。在现有的商用系统中，PCWS是计算量最大且探测难度最大的系统。当前产品级PCWS主要还是依赖于激光雷达及毫米波雷达探测、视觉识别仅起到辅助判定的作用。

行人探测算法近十年来，主要集中于开发更鲁棒的行人特征描述子以及更高效的分类器。目前常用的特征描述子有haar特征[1]、边缘模板特征[2]、梯度直方图特征(HOG)[3]、边缘子特征(Edgelet)[4]、SIFT特征[5]等。……