李永强，郭增长，刘会云，牛路标，闫阳阳

(河南理工大学 测绘与国土信息工程学院，河南 焦作 454000)



地下空间移动激光测量系统研发

李永强，郭增长，刘会云，牛路标，闫阳阳

(河南理工大学 测绘与国土信息工程学院，河南 焦作 454000)

[摘要]针对地下空间三维信息获取困难的问题，研发了地下空间移动激光测量系统。该系统分为动态测量部分和静态纠正部分，动态测量部分由线阵激光扫描仪、高精度IMU 和里程计等传感器高度集成，安装在轻便的移动平台上，在移动过程中快速获取地下空间三维点云信息; 静态纠正部分由一系列三维空间合作标靶组成，根据一定原则分布在地下空间中，其作用相当于控制点组合,对移动测量系统获取数据进行位置和姿态纠正。论文在阐述地下移动激光测量系统工作原理的基础上，重点阐述了系统集成中的几个关键技术问题，包括硬件系统集成、三维合作标靶研发、位置姿态纠正等，最后以实例应用说明了该系统的高效性和精确性。

[关键词]地下空间；移动激光测量；合作标靶；位置姿态纠正

地下工程(地下矿山、地铁、隧道、人防工程等)是人们生产活动的重要场所，在国民经济建设中发挥重要作用，甚至起到非常关键的作用。真实准确的三维场景信息对于实现地下工程的安全、稳定、高效运营和管理发挥着非常重要的作用[1-5]。

然而，地下作业环境中存在的诸多不利因素，如空间狭小、光线不足、无GPS信号、空气潮湿、地面凸凹不平等，给数据的获取工作造成极大困难，在地面上正常进行的数据采集活动往往在地下变得十分困难，甚至无法进行。……